Reptiles evolucionados de la subclase Archosauria (“reptiles dominantes”), incluidos todos los tecodontos, pterosaurios, dinosaurios, ornitópodos y cocodrilos. Son todos ellos fósiles, menos los cocodrilos. Los primeros arcosaurios conocidos aparecieron 242–227 millones de años atrás, durante el Triásico. Estuvieron adaptados a diversos ambientes y regímenes alimenticios. Todos los arcosaurios primitivos tenían tobillos especializados que les ayudaban a mantener una posición erguida y la mayoría tenía extremidades posteriores largas y extremidades anteriores cortas. A diferencia de los dientes de los primeros reptiles, los cuales se encontraban en un surco poco profundo, los dientes de los arcosaurios estaban (y están) implantados en alveolos.